李海鹏，余 强
（长安大学 汽车学院，陕西 西安 710064）
自动驾驶领域离不开道路环境感知，其中基于卷积神经网络的目标检测近年来发展迅速[1]。基于深度学习的目标检测算法可以分为单阶段与两阶段。其中单阶段常用的有单阶段多盒检测器（Single Shot MultiBox Detector, SSD）[2]算法和YOLO系列，包括YOLOv3[3]、YOLOv4[4]和YO- LOv5[5]，双阶段的有区域卷积神经网络（Region Convolutional Neural Networks, R-CNN）系列等。目标追踪算法用于车载移动端多采用在线追踪算法，其中Deep SORT[6]算法被广泛采用。但是由于网络权重较大，不易于以较低成本部署在边缘设备，而大幅度的压缩权重会以牺牲目标检测准确度为代价。因此，本文提出如何在减小YOLOv5模型权重下，尽可能减小目标检测准确度的下降。
1.1 获取车载视频流
道路环境复杂多变，采用单目摄像机获得车辆周围物体的信息。通过安装在车辆上的摄像头获取车辆在道路上行驶时的实时视频，进而处理分析。实验车辆与摄像机的安装位置如图1所示。
图1 实验车辆与摄像头位置
数据包括在高速路、城市道路以及乡村道路车载实时视频，同时也应包括在城市行驶一天的早高峰、午低谷和晚高峰三个时间段内车辆道路环境视频。
1.2 数据集标注
需要先从视频中随机截取图片进行图片标注，再进行视频流标注。截取的图片大小均为 1320 bits×1080 bits，标签共分为15类。其中选择3330张图片作为训练集，888张图片作为测试集。利用软件LabelImg标注所有图片。完成后进行部分视频流标注，随机从数据集中选择连续的241帧图片和650帧图片，其中分别有37条轨迹和108条轨迹。标注出每帧目标的位置信息、分类信息和序号。
在目标检测算法中，模型太大不易于低成本地部署于边缘设备中。在压缩模型与保持模型精度需要进行取舍，本文选择YOLOv5系列中的YOLOv5s进行改进，在降低模型大小同时以损失精度较小代价。
2.1 YOLOv5算法
根据模型大小的宽度和深度不同，可以将YOLOv5算法分为YOLOv5s，YOLOv5m，YOLOv5l，YOLOv5x四种版本。本文选择宽度和深度最小的YOLOv5s进行改进，其结构主要分为预处理、主干网络、Neck部分和Head检测端。预处理需要对数据集进行Mosaic数据增强、自适应锚框计算以及自适应图像填充处理。在主干网络中需要运用Conv模块和C3[7]模块进行特征的提取，其中C3模块可以起到压缩模型并提高推理 速度的作用。在Neck部分由特征金字塔（Feature Pyramid Networks, FPN）和路径聚合结构（Path Aggregation Network, PAN）所构成，可以将语义信息和特征信息进行不同层级间的交流传递。Head检测端是处理得到的不同尺寸下的特征图，具体区分为大目标、中目标和小目标。目标识别完成后将置信度信息、位置信息和分类信息重新映射回原图，同时输入给目标追踪网络进行进一步处理。YOLOv5流程图如图2所示。
图2 YOLOv5流程图
2.2 YOLOv5结合GhostConv
在传统的卷积特征提取中会存在大量的冗余，如图3所示。对于给定数据X∈Rc×h×w，其中c是输入通道数，h和w分别是输入数据的高度和宽度，用于生成n个特征图的任意卷积层的操作可以用公式描述：
图3 传统Conv处理过程
式中，b为偏置常数；
n为通道数；
Y∈Rh"×ω"×n为输出的特征图；
卷积核为f∈Rc×k×n；
h"和w"为输出特征图的高和宽；
k×k为卷积核f的大小。
可以运用GhostConv[8]来代替YOLOv5中的卷积模块来对模型进行压缩，同时减小对模型精度的影响，如图4所示。需要先进行普通卷积得到部分的基础特征图，再对基础特征图进行廉价卷积线性变换φk得到ghost特征图，最后特征图数目与原来的卷积操作一致，如以下公式描述：
图4 GhostConv处理过程
式中，Y"∈Rh"×ω"×m；
*为卷积操作；
m为进行普通卷积的通道数；
φi,j为进行线性变化卷积操作。廉价的卷积操作消耗算力少，也可以包括其他变换等。其中m始终不大于n，若m=n则与等价于普通卷积。
2.3 YOLOv5结合shufflenetv2
shufflenetv2是一种轻量形网络，融入YOLOv5网络中能起到压缩模型大小，加快推理的效果，主要是图5中的两种模块起作用。
图5 shufflenetv2模块
图5 (a)中的Conv为普通卷积，DWConv表示深度卷积。Channel Split操作为对特征图的通道进行分割，在此为均分。Channel Shuffle操作可以增加通道间的信息交流，类似于将通道以某种方式打乱重组。
图5(a)中先将通道均分，一部分不做处理，另一部分进行卷积等操作。随后将两份特征图合并，使得输出的通道数和输入的通道数一致，最后进行的Channel Shuffle操作。图5(b)中没有Channel Split操作，将特征图进行不同的卷积处理，后续操作与图5(a)一致。两者模块均采用了1×1卷积，可以压缩模型大小同时对精度影响不大。
Deep SORT算法是由SORT算法改进而来。以YOLOv5处理后得到的目标检测框、置信度和特征作为输入，运用级联匹配算法、交并比（Intersection over Union, IOU）匹配算法和卡尔曼滤波算法进行处理，完成目标追踪。
在Deep SORT算法中，先收到由YOLOv5网络传来的已识别目标的种类信息、置信度信息和位置信息。在初步筛选后运用卷积神经网络进行重识别，对目标框内的特征进行提取。利用余弦距离计算距离，结合卡尔曼滤算法，加权马氏距离进行级联匹配，未匹配目标则继续进行IOU匹配，最终可得到目标轨迹，在经过最终结果可利用匈牙利算法得到目标追踪轨迹。此处将重识别网络使用shufflenetv2中的模块进行组合替换，可进一步压缩模型大小，并对追踪精度影响较小。目标追踪算法流程图如图6所示。
图6 Deep SORT流程图
表1为YOLOv5s、YOLOv5s+ shufflenetv2和YOLOv5s+shufflenetv2+Ghostconv的结果对比，包括模型参数、GFLOPs、权重大小和mAP-0.5的对比。
表1 mAP-0.5对比
图7为在数据集中视频流的追踪效果图，其模型大小在压缩的情况下实时性和模型精度均可达到预期要求。
图7 目标追踪示意图
本文通过对YOLOv5s结合shufflenetv2中的模块，模型大小从13.7 MB下降为1.9 MB，而mAP-0.5只从0.888下降到0.810。网络在融入Ghost模块后，可以对模型整体进一步进行压缩，模型大小下降至1.7 MB，而mAP-0.5可以达到 0.835。选取同样权重大小较小的模型NanoDet-m模型进行横向对比，在检测精度上YOLOv5s+ shufflenetv2+Ghostconv的精度更高。
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